Teaching

Teaching activities

Since 2018, I have been teaching the following courses at Polytech Nancy:​

​​Digital control S6 (3A IA2R FISE)

• Slides for the course
  • Digital control - Intro
  • The z-transform
    • ​​Table of z-transforms
  • Sampling & Reconstruction
  • Sampled systems
  • Discrete-time systems
  • Design of digital controllers
  • Digital PID controllers 
• Tutorials
• Labs
  • ​Files for Lab 1
  • ​Files for Lab 2
• Exams
  • DS final 2024 - Solutions
• Feedback about the course from the students
  • Feedback 3A IA2R 2024-2025
  • Feedback 3A IA2R 2023-2024
  • Feedback 3A IA2R 2022-2023

​​​Control Engineering S5 (3A IA2R FISE et 3A M3 FISE)

• Pré-requis de cours
  • Transformée de Laplace
• Transparents de cours
  • Introduction à l'Automatique 
  • Modélisation des systèmes
  • Analyse des systèmes
  • Stabilité des systèmes
  • Systèmes bouclés
  • Correcteurs standards et leurs réglages
  • Correcteurs PID
  • Réglage des correcteurs PID - Exemples
  • Correcteurs plus avancés
• Travaux dirigés - Solutions TD
• ​Travaux pratiques
  • ​Fichiers pour TP n°1
  • Fichiers pour TP n°2
  • Fichiers pour TP n°3
• Contrôles de connaissances
  • Corrections DS partiel 2024-2025
  • DS final 2022-2023 - Corrections
• Feedback about the course from the students
  • Feedback 3A IA2R 2024
  • Feedback 3A M3 2024
  • Feedback 3A IA2R 2023
  • Feedback 3A M3 2023

Robotics S5 (3A IA2R FISE)

• Lab 1 - Sensors and actuators of the QUBE servo 2
  • QUBE-Servo 2 pdf guides​

System identification (4A IA2R Parcours SIA)

• Slides
  • Introduction
  • Case study: Qube Servo 2 white-box and black-box models
  • Review of linear regression and LS estimate
    • ​A refresher on LS estimates in matrix form
    • Identification of transfer function models - Introduction
  • System identification for speed control of the Qube-Servo 2
  • System identification workflow and the CONTSID toolbox
  • Stochastic models for disturbances
  • Identification of continuous-time transfer function models
• Tutorials
  • Data-driven model learning - Tutorials
  • Matlab files for:
    • Tutorial 1
    • Tutorial 2
    • Tutorial 3
  • Labs or mini-projects
    • Lab
      • System identification for model-based speed control of the Qube-Servo 2
        • QUBE-Servo 2 pdf guides
        • Matlab/Simulink files: Lab Qube-Servo2
    • ​​​Homework
      • ​​​Review of a Research Article
        • Article_1
        • Article_2
    • Mini-project 
      • Qcar hardware user guide
  • Feedback about the course from the students
    • Feedback from students 2024-2025
    • Feedback from students 2023-2024
    • Feedback from students 2022-2023

Digital Signal Processing S7 (4A IA2R FISE)

• Pré-requis de cours
  • Transformée en z
• Slides
  • Introduction
  • Signaux à temps continu
  • Analyse spectrale de signaux à temps continu
  • Echantillonnage
  • Signaux à temps discret
  • TFtd
  • TFD
  • Fourier en pratique
  • Analyse de filtres numériques
  • Conception de filtres numériques

​

Data-driven learning for dynamic models (5A IA2R Parcours SIA)

• Slides
  • Introduction
  • SYSID in practice
  • SYSID of MIMO systems
  • SYSID of state-space models
  • Data-driven model learning of Li-ion batteries
    • Matlab files: Data_battery
    • Simscape files: Modele_Simscape
• Tutorials and mini-project
  • Tutorials
  • Mini-project
  • Matlab files for:
    • Tutorial 1
    • Tutorial_2
    • Contsid7_5
    • AERO files and pdf documents

Control of Mobile Robots S9 (5A IA2R Parcours SIA)​

• Introduction to the course
• Tutorials - Correction_tutorials​
• Labs
  • Lab 1 - Position control of the QUBE-Servo 2
    • QUBE-Servo 2 pdf guides
    • Files for the QUBE DC motor​
  • Lab 2 - Inverted pendulum control of the QUBE-Servo 2
    • Files for the QUBE pendulum
  • Lab 3 - The Ball & Beam
    • Files for Ball & Beam​
  • Lab 4 - The Tello mini-drone
    • Files for Tello Drone​​
  • Lab 5 - The Crazyflie nano-quadcopter
  • Mini-projects
    • ​Control design for the AERO system
    • Control design for the NED2 robot arm
    • Control design for the DOUBLE robot
    • Control design for the Crazyflie drones
    • Control design for the outdoor exploration Rover
• ​​Feedback about the course from the students
  • Feedback from students 2024-2025