Teaching

Teaching activities

Since 2018, I have been teaching the following courses at Polytech Nancy:

​Control of Mobile Robots S9 (5A IA2R Parcours SIA)​

• Introduction to the course
• Tutorials - Correction_tutorials​
• Labs
  • Lab 1 - Position control of the QUBE-Servo 2
    • QUBE-Servo 2 pdf guides
    • Files for the QUBE DC motor​
  • Lab 2 - Inverted pendulum control of the QUBE-Servo 2
    • Files for the QUBE pendulum
  • Lab 3 - The Ball & Beam
    • Files for Ball & Beam​
  • Lab 4 - The Tello mini-drone
    • Files for Tello Drone​​
  • Lab 5 - The Crazyflie mini-drone
  • Mini-projects
    • ​Control design for the AERO system
    • Control design for the NED2 robot arm
    • Control design for the DOUBLE robot
    • Control design for the Crazyflie drones
    • Control design for the outdoor exploration Rover
• ​​Feedback about the course from the students
  • Feedback from students 2021-2022

Control Engineering S5 (3A IA2R FISE et 3A M3 FISE)

• Pré-requis de cours
  • Transformée de Laplace
• Transparents de cours
  • Introduction à l'Automatique 
  • Modélisation des systèmes
  • Analyse des systèmes
  • Stabilité des systèmes
  • Systèmes bouclés
  • Correcteurs standards et leurs réglages
  • Effects of PID actions
  • More advanced PID-based control
• Travaux dirigés - Solutions TD
• ​Travaux pratiques
  • ​Fichiers pour TP n°1
  • Fichiers pour TP n°2
  • Fichiers pour TP n°3
• Contrôles de connaissances
  • DS partiel 2022-2023 - Corrections DS partiel 2022-2023
  • DS final 2022-2023- Corrections
• Feedback about the course from the students
  • Feedback 3A IA2R 2023
  • Feedback 3A M3 2023
  • Feedback 3A IA2R 2022
  • Feedback 3A M3 2022

​Robotics S5 (3A IA2R FISE)

• Lab 1 - Sensors and actuators of the QUBE servo 2
  • QUBE-Servo 2 pdf guides

​​Digital control S6 (3A IA2R FISE)

• Slides for the course
  • Digital control - Intro
  • The z-transform
    • ​​Table of z-transforms
  • Sampling & Reconstruction
  • Sampled systems
  • Discrete-time systems
  • Design of digital controllers
  • Digital PID controllers 
• Tutorials - Solutions TD4_ex4_2
• Homework - Solutions
• Labs
  • ​Files for Lab 1
  • ​Files for Lab 2
• Exams
  • ​Documents autorisés : une feuille A4 recto-verso personnelle
  • DS final 2023 - Solutions
• Feedback about the course from the students
  • Feedback 3A IA2R 2023-2024
  • Feedback 3A IA2R 2022-2023
  • Feedback 3A IA2R 2021-2022

Data-driven learning methods for dynamic models (4A IA2R Parcours SIA)

• Slides
  • Introduction
  • Case study: Qube Servo 2 white-box and black-box models
  • Review of linear regression and LS estimate
  • Stochastic models for disturbances
  • Learning flexible continuous-time models of linear dynamical systems
  • Practical aspects of data-driven modelling
• Tutorials
  • Data-driven model learning - Tutorials
  • Matlab files for:
    • Tutorial 1
    • Tutorial 2
    • Simulated_data
  • Labs or mini-projects
    • Lab
      • Model-based control of the Qube-Servo 2
      • QUBE-Servo 2 pdf guides
      • Matlab/Simulink files for:
        • Lab Qube-Servo2
    • Mini-project
      • Matlab/Python files
  • Feedback about the course from the students
    • Feedback from students 2023-2024
    • Feedback from students 2022-2023
    • Feedback from students 2021-2022